Kilka miesięcy temu w naszym uczelnianym Wydawnictwie Naukowym została opublikowana monografia autorstwa dr. hab. inż. Andrzeja Harleckiego, prof. UBB – pracownika Katedry Silników Spalinowych i Pojazdów.

Przedmiotem rozważań zaprezentowanych w monografii są zagadnienia modelowania zjawisk tarcia w obrotowych i przesuwnych przegubach płaskich i przestrzennych mechanizmów dźwigniowych oraz manipulatorów. W jej początkowej części opisano szczegółowo podstawowe zjawiska tarcia, które uwzględnia się w jego modelach, opracowywanych na potrzeby analizy dynamiki i sterowania układów mechanicznych, a w tym także mechanizmów dźwigniowych i manipulatorów.

Wśród tych zjawisk należy wymienić: zależność wartości siły (współczynnika) rozwiniętego tarcia statycznego od czasu trwania styku nieruchomego ciała z chropowatą płaszczyzną (albo od prędkości narastania siły wymuszającej ruch tego ciała), przesunięcie wstępne (mikropoślizg) bazujące na efekcie pamięci nielokalnej, zjawisko Stribecka i „efekt pamięci tarcia”, czyli efekt opóźnienia czasowego w przebiegach siły (współczynnika) tarcia dynamicznego wyrażonych w funkcji zmieniających się prędkości poślizgu w rozważanym styku tarciowym.

W dalszej części monografii przedstawiono podstawowe, opisane w literaturze tribologicznej, dynamiczne modele tarcia ze szczególnym uwzględnieniem tych, które wykorzystuje się do modelowania zjawisk tarcia w przegubach układów mechanicznych na potrzeby analizy ich dynamiki. Wymienić tu można w kolejności powstawania najważniejsze z nich, a mianowicie model tarcia Dahla, siedmioparametrowy model tarcia, model tarcia LuGre, elastoplastyczny model tarcia, model tarcia Leuven oraz model tarcia GMS. Wiele uwagi poświęcono modelowaniu newralgicznej strefy przejścia między fazą przesunięcia wstępnego (czyli mikropoślizgu) w warunkach tarcia statycznego a fazą właściwego ruchu (makropoślizgu) w warunkach tarcia dynamicznego.

W drugiej części monografii scharakteryzowano dorobek własny autora w dziedzinie analizy dynamiki wybranych układów mechanicznych w postaci płaskich i przestrzennych mechanizmów dźwigniowych i manipulatorów robotów z uwzględnieniem tarcia w ich przegubach. Były wśród nich, co szczególnie warte podkreślenia z powodów aplikacyjnych, mechanizmy zwrotnicze układów kierowniczych samochodów osobowych z zawieszeniem typu McPherson. W podsumowaniu monografii przedstawiono kierunki dalszych możliwych badań dynamiki rozważanych układów mechanicznych (np. układów kierowniczych samochodów autonomicznych i robotów kardiochirurgicznych) z uwzględnieniem zaawansowanych modeli tarcia w ich przegubach, w tym przede wszystkim modelu GMS.

Profesor Marian Szczerek, uznany autorytet w dziedzinie tribologii, w swojej recenzji monografii stwierdził: Książka stanowi bardzo bogate, unikatowe kompendium wiedzy dotyczącej modelowania tarcia na potrzeby konstruktorów mechanizmów dźwigniowych i manipulatorów. … (Monografia) stanowić będzie ważną pozycję w opracowaniach dotyczących tribologii. … Zaletą książki jest jej jakość redakcyjna. Pisany bardzo przejrzyście tekst, starannie opracowane rysunki i bogato przytoczona literatura – ułatwiają studiowanie. … Wartościową częścią książki jest rozdział, zawierający wyniki własnych badań Autora monografii, dotyczących dynamiki płaskich i przestrzennych mechanizmów dźwigniowych o strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych i manipulatorów robotów, z uwzględnieniem tarcia w przegubach.

_______________

Śląska Biblioteka Cyfrowa: https://sbc.org.pl/publication/598289